5도와 양계의 비교

5도는 안찰사를 파견한 일반 행정 구역이고, 양계(북계·동계)는 병마사를 둔 군사 행정 구역이다. 국경 방어를 맡은 양계에는 상비군인 주진군을, 5도에는 주현군을 두어 성격을 달리하였다.